具有连续转轴的对称2R1T三自由度并联机构型综合
来源：机械工程学报杂志2017年第23期北京时间：
作者：李仕华, 田志立, 王子义, 韩雪艳
单位：燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室 秦皇岛 066004
摘要：为综合出更多具有连续转轴的并联机构新机型，提出一种具有连续转轴的两转一移（2R1T）并联机构型综合新方法。运用螺旋理论，给出该类机构约束螺旋的空间布置，提出并联机构连续转轴的判别条件，确定分支运动副类型及空间位置关系。基于分支约束力与分支运动副之间的几何位置关系，证明了该类机构能够实现连续转动。利用该方法对具有平面上任意直线为连续转轴的对称两转一移并联机构进行综合，并仿真验证了研究结果的正确性。该综合方法简单、有效。
关键词：并联机构,连续转动,连续转轴,两转一移；
基金资助：教育部高等学校博士学科点专项科研基金（20131333110008）和河北省自然科学基金重点（E2016203463）资助项目。
