自标定重载并联四维测力台测量机理与标定试验
来源：机械工程学报杂志2017年第23期北京时间：
作者：赵延治, 赵铁石, 曹虎成, 焦雷浩, 张晓辉, 陈冠宇
单位：1. 燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室 秦皇岛 066004;2. 先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室(燕山大学) 秦皇岛 066004;3. 中国飞行试验研究院 西安 710089
摘要：面向航空航天领域对重载大测力面积多维测力台研发的迫切需要，为克服现有多维力传感器研制后均需繁冗的加载标定，采用提出的多维力传感器“自标定”设计理念，通过构建机械解耦测力分支并辅以并联正交分布结构，提出一种新型弱耦合自标定重载并联正交四维测力台构型。基于滚动摩阻理论分析与论证其解耦测量机理与自标定原理。在此基础上，设计并研制了该自标定重载并联四维测力台及其标定加载系统，标定试验结果表明，该四维测力台最大测量误差为0.62%，最大耦合误差为0.56%，论证了其解耦及自标定特性，从而为该自标定重载并联四维测力台的实际应用奠定基础，也为研制大量程重载并联多维力传感器提供了新思路。
关键词：机械解耦,四维测力台,重载并联,自标定；
基金资助：国家自然科学基金（51105322）、河北省自然科学基金（E2014203176）、河北省高等学校科学技术研究青年基金（QN2015040）和中国博士后科学基金（2016M590212）资助项目。
