人机协同下辅助驾驶系统的车道保持控制
来源：机械工程学报杂志2018年第2期北京时间：
作者：李进, 刘洋洋, 胡金芳
单位：1. 安徽科技学院机械工程学院 滁州 233100;2. 合肥工业大学汽车与交通工程学院 合肥 230009
摘要：为兼顾驾驶员和辅助驾驶系统在车道保持控制中的优势，根据实时驾驶员操作动作和车辆道路信息对车辆横向安全性进行评价，并对车辆控制权在驾驶员和辅助驾驶系统之间做出实时决策，以实现人机协同控制。在车道识别方面，采用了同帧图像的分区识别、相邻帧图像的车道候选区估计等方法。在车道跟踪控制时，根据车辆横向安全性高低采用不同控制策略，并基于模糊规则确定辅助驾驶控制力度以计算人机协同控制时的实际辅助驾驶控制量。在不同车速和不同道路条件下，采用人工驾驶和人机协同控制两种方式进行车道保持实车试验。试验结果表明，所采用的方法能够有效识别道路车道线，且人机协同控制下的车道跟踪具有较好的精确性和稳定性。
关键词：车道保持,辅助驾驶,辅助驾驶控制力度,人机协同；
基金资助：安徽省高校优秀青年人才支持计划重点（gxyqZD2016215）和国家自然科学基金（51505115）资助项目。
