五轴线性刀路的转接光顺及轨迹生成算法
来源：机械工程学报杂志2018年第3期北京时间：
作者：赵欢, 张永红, 丁汉
单位：华中科技大学数字制造装备与技术国家重点实验室 武汉 430074
摘要：线性刀路是五轴加工中广泛采用的刀具路径形式。由于线性刀路的切向和曲率均不连续，容易引起机床振动，降低加工质量和加工效率。已有的方法仍然存在一些问题，同步参数化、误差控制以及实时性无法同时满足，在规划进给速度时没有考虑五轴机床的非线性运动学特性。为此，提出了一种新的路径光顺方法。该方法采用2条3次Bézier曲线对线性刀路进行转接光顺，提高几何连续性：一条Bézier曲线对刀尖点位置进行光顺；为了保证刀轴矢量单位化，用2个欧拉角表示刀轴矢量，从球面坐标系映射到平面笛卡尔坐标系，用另一条Bézier曲线对其光顺。接着，给出了基于转接光顺的轨迹生成算法。该算法考虑非线性运动学特性，结合前瞻技术和7段式S型速度规划方法，实时规划出满足伺服约束的平滑进给速度。仿真与试验结果表明：所提出的刀路光顺与轨迹生成算法能够规划出加速度连续的进给速度曲线，提高进给速度，生成的轨迹满足驱动约束，适用于实时环境。
关键词：5轴,Bé,zier,轨迹生成,转接光顺；
基金资助：国家自然科学基金（51405175，51535004和51323009）和国家科技重大专项（2012ZX04001-012-01-05）资助项目。
