面向作业任务的约束变胞机构设计方法
来源：机械工程学报杂志2018年第3期北京时间：
作者：李树军, 王洪光, 李小彭, 杨贺绪, 戴建生
单位：1. 东北大学机械工程与自动化学院 沈阳 110819;；2. 中国科学院机器人学国家重点实验室 沈阳 110016;；3. 宁夏理工学院机械工程学院 石嘴山 753000;；4. 伦敦大学国王学院 伦敦 WC2R 2LS 英国
摘要：如何根据作业任务需求设计约束变胞机构的构型，特别是包含变胞运动副的类型与约束方式的变胞机构，是变胞机构在实际应用中有待解决的关键问题之一。将作业任务分解为子任务，获取对应的变胞构态及其输出运动形式，进而获得对应的变胞运动副的类型及约束周期，构成了基于任务的变胞机构的输出运动与约束组合循环图。根据变胞运动副的类型和邻接关系，归纳出扩展Assur杆组可以提供的输出运动形式，建立了扩展Assur杆组与变胞机构的运动形式与约束组合的关联，因而可以便捷设计出变胞源机构。通过研究变胞机构的组合变胞循环图与变胞机构的等效阻力梯度变化的对应关系，求得约束变胞运动副的约束形式和结构，代入变胞源机构即可得到对应带有变胞运动副约束形式的全部变胞机构；同时进一步考虑工艺条件及运动的可靠性等因素，从中选取适合作业要求的变胞机构。以设计实例演示和验证了提出的设计理论和设计方法的可行性和实用性。
关键词：变胞副形式,等效阻力,任务-运动映射,约束变胞机构,约束循环图；
基金资助：国家自然科学基金（51575091，51535008）、机器人学国家重点实验室开放基金（2015-O04）资助项目。
