基于动平台铰接的概念设计一类含有螺旋副的并联机构
来源：机械工程学报杂志2018年第5期北京时间：
作者：汪从哲, 张毅
单位：重庆邮电大学先进制造工程学院 重庆 400065
摘要：通过总结含有铰接动平台的并联机构的共同特点，提出含有铰接动平台的并联机构的一般拓扑布局。该拓扑布局将并联机构分成了基座、铰接动平台和一级支链等三部分。基于位移子群/子流形的基本理论，提出一种用于综合具有该拓扑布局的并联机构构型的方法。设计了数种含有螺旋副且可实现两转动自由度或三转动自由度的铰接动平台，并根据所提出的构型综合方法，综合设计了一类2R、2R2T和3R并联机构。结果表明，所综合的并联机构的部分构型可以实现多个方向的整周转动，同时也验证了该综合方法的有效性。结合具有虚拟转动中心的机构的设计要求，简要讨论了所综合的并联机构在此条件下的应用方法。
关键词：并联机构,铰接动平台,李群理论,螺旋副,虚拟转动中心；
基金资助：重庆市自然科学基金资助项目（CSTC2015jcyjBX0066）。
