一种单自由度对称可展耦合机构的设计
来源：机械工程学报杂志2018年第5期北京时间：
作者：高慧芳, 刘婧芳, 余跃庆
单位：北京工业大学机械工程与应用电子技术学院 北京 100124
摘要：基于正十二面体结构的特殊性和对称性，提出一种具有一个移动自由度的对称可展耦合机构。针对正十二面体包含的几何要素及空间布局，建立耦合框架结构，定义对应的构件类型并确定支链组成，根据各构件的连接情况设计3种类型替代构件，按照耦合框架结构用转动运动副（R副）将替代构件顺次连接，构建出机构基础模型。分析基本单元环的内部约束，在确定其具有可动性的基础上对机构基础模型的自由度及输出运动性质进行分析，设计出期望的对称耦合机构。建立耦合机构的三维实体模型，设置不同的驱动条件，通过Matlab获得节点构件和末端件的位移变化曲线，得到的结果与理论分析结果一致，表明提出的新机构是一种具有可展性的单移动自由度对称耦合机构。
关键词：多环耦合机构,可展机构,替代构件,正十二面体；
基金资助：国家自然科学基金资助项目（51475015）。
