完全各向同性五自由度混联机构型综合
来源：机械工程学报杂志2018年第5期北京时间：
作者：曹毅, 周睿, 秦友蕾, 葛姝翌, 丁锐
单位：1. 江南大学机械工程学院 无锡 214122;2. 上海交通大学系统控制与信息处理教育部重点实验室 上海 200240;3. 上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室 上海 200240;4. 江苏省食品先进制造装备技术重点实验室 无锡 214122
摘要：针对混联机构内部耦合性带来运动学分析困难的问题，基于GF集理论提出了一种简单而有效的三移动两转动（3T2R）完全各向同性构型综合方法。介绍了GF集的基本概念和运算法则。通过分析混联机构组成特点，提出了将并联、串联模块按照GF集求和运算以及GF集元素组合原则构造完全各向同性混联机构的方法，建立了混联机构数综合方程。同时给出了机构输入运动副选择原则和支链设计准则，确保了混联机构中各模块运动的解耦性。按照完全各向同性混联机构设计步骤，得到了构成完全各向同性3T2R混联机构各模块单元的组合形式。以其中一种组合形式为例，综合出了完全各向同性3T2R五自由度混联机构。基于约束螺旋理论，分析了所综合出的一种混联机构的自由度，通过ADAMS建模得以验证，通过对模型运动仿真，绘制出机构末端输出速度曲线，验证了完全各向同性构型综合方法的正确性。
关键词：3T2R,混联机构,完全各向同性,型综合；
基金资助：国家自然科学基金（50905075，51505190）、江苏省“六大人才高峰”资助项目（ZBZZ-012）、系统控制与信息处理教育部重点实验室开放课题（scip201506）和机械系统与振动国家重点实验室开放课题（MSV201712）资助项目。
