2-PUR-PSR并联机构的运动学分析及尺度综合
来源：机械工程学报杂志2018年第7期北京时间：
作者：张伟中, 徐灵敏, 童俊华, 李秦川
单位：1. 浙江机电职业技术学院电气电子技术系 杭州 310053;2. 浙江理工大学机械电子工程系 杭州 310018
摘要：Exechon机器人中的并联模块2-UPR-SPR机构由内副P驱动（U：虎克铰，P：移动副，R：转动副，S：球铰），运动部分质量大且对刚度有一定影响。提出外副驱动的2-PUR-PSR并联机构，具有和2-UPR-SPR相同的自由度数目和性质，采用螺旋理论分析了2-PUR-PSR并联机构的自由度，确定了其两条转轴，建立了位置逆解模型。基于螺旋理论得到描述机构运动/力传递性能的局部传递指标和全域优质运动/力传递空间比指标。借助空间模型法对2-PUR-PSR并联机构进行尺度综合，获得性能分布图谱，确定最优尺寸区域。2-PUR-PSR并联机构在加工、装配等方向有较好的应用前景。
关键词：并联机构,尺度综合,性能评估,运动学分析；
基金资助：国家自然科学基金（51525504，51475431）、浙江省自然科学基金（LZ14E050005）、浙江省教育厅科研基金（Y201738287）和浙江理工大学科研启动基金（16022015-Y）资助项目。
