连杆铰接轮腿式机器人的运动学与步态分析
来源：机械工程学报杂志2018年第7期北京时间：
作者：王雁东, 唐昭, 戴建生
单位：1. 天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室 天津 300350;2. 伦敦大学国王学院自然与机械工程系 伦敦 WC2R 2LS 英国
摘要：将平行四边形机构应用于轮腿的设计中，提出了一种新型连杆铰接轮腿式机器人的设计方案。针对该新型轮腿式机器人的特点，提出了三种不同的步态：爬行步态、对角步态和滚动步态。借鉴了腿式机器人的一些概念和方法，对三种步态的生成原理和运动特性进行分析，并研究了该机器人在采用这三种不同步态情况下的重心高度变化规律、步距、占空比以及稳定裕度。运用ADAMS软件对平地和沟渠两种地形进行了仿真试验。仿真结果表明，该新型轮腿式机器人在稳定性、环境适应能力、步行速度等方面有明显的优势，同时也证明了三种步态的可行性和有效性。
关键词：ADAMS仿真,步态分析,轮腿,移动机器人；
基金资助：国家自然科学基金重点资助项目（51535008）。
