二自由度开口型空间夹持机构研究
来源：机械工程学报杂志2018年第11期北京时间：
作者：曹毅, 刘凯, 桂和利, 周辉, 张洪
单位：1. 江南大学机械工程学院 无锡 214122;2. 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 哈尔滨 150080;3. 江南大学江苏省食品先进制造装备技术重点实验室 无锡 214122;4. 无锡科技职业学院 无锡 214028
摘要：为提高夹持机构夹取操作对象时的灵活性，探索了夹持机构的实现形式，提出一种基于柔性铰链的二自由度开口型空间夹持机构。分析了该机构基于柔度特性的位移放大倍率模型，并通过与有限元仿真结果的对比，验证了该模型的正确性；其次，以空间夹持机构的几何结构为基础，研究了夹持姿态与输入位移之间的关系，揭示了其夹持姿态的变化规律；最后，通过分析二自由度柔性铰链在各个方向上的最大转角，得到了该空间夹持机构的可达工作空间。上述分析证明了该机构的可行性及有效性。
关键词：放大倍率,夹持姿态,可达工作空间,空间夹持机构,柔性铰链；
基金资助：国家自然科学基金（50905075）、江苏省"六大人才高峰"计划（ZBZZ-012）、机器人技术与系统国家重点实验室开放基金（SKLRS-2016-KF-06）和江苏省研究生实践创新计划（SJCX17_0486）资助项目。
