基于局部泊松曲面重建的点云刚性配准方法
来源：机械工程学报杂志2018年第15期北京时间：
作者：孙殿柱, 郭洪帅, 李延瑞, 聂乐魁
单位：山东理工大学机械工程学院 淄博 255000
摘要：为兼顾点云配准精度与收敛速度，提高配准过程收敛的稳定性，提出一种基于局部泊松曲面重建的点云刚性配准方法。该方法基于曲面局部样本重建泊松曲面并将其作为配准参考曲面，以采样点至参考曲面的最近点作为匹配点，将匹配范围由曲面局部样本扩大为该样本所拟合的曲面域，提高点对匹配精度。同时，基于所重建的泊松曲面计算配准误差，消除采样误差对配准过程收敛判定的延迟影响，加快配准过程的收敛速度。在配准过程中，通过调整因子调节匹配点在曲面域的匹配范围，增大点对在配准误差偏大情况下匹配的概率，提高配准过程收敛的稳定性。试验表明，该方法在保证配准精度的同时可显著减少收敛时的迭代次数，配准过程收敛于全局最优的稳定性更高。
关键词：泊松重建,迭代最近点,刚性配准,曲面局部样本；
基金资助：国家自然科学基金（51575326）和山东省自然科学基金（ZR2015EM031）资助项目。
