一种有效的自主机器人迭代最近点定位算法
来源：机械工程学报杂志2018年第15期北京时间：
作者：杨晶东, 孙磊明, 邵雨婕, 师艳伟
单位：上海理工大学光电信息与计算机工程学院 上海 200093
摘要：迭代最近点算法（Iterative closest point，ICP）在一定程度上可获得较好配准效果，但算法收敛较依赖于输入初始值，容易造成局部最优。正态分布变换（Normal distribution transform，NDT）算法虽精度较高，但需要扫描点数量较多，在长距离导航中会导致较大的转角偏差。提出一种基于滤波ICP自主定位方法（FICP）。构建了基于ICP算法的激光扫描点特征匹配误差模型，采用多种滤波器减少匹配噪声，加快ICP算法收敛速度。推导了滤波后匹配点位姿更新算法，提高全局定位精度。试验表明，相对于传统ICP算法和NDT算法，FICP算法具有较好实时性和定位精度。
关键词：迭代最近点,滤波,全局定位,扫描匹配；
基金资助：国家自然科学基金（61374039）、上海市自然科学基金（15ZR1429100）、沪江基金（C14002）和上海市数据科学重点实验室开放课题（201609060003）资助项目。
