基于可拓决策和人工势场法的车道偏离辅助系统研究
来源：机械工程学报杂志2018年第16期北京时间：
作者：陈无畏, 胡振国, 汪洪波, 魏振亚, 谢有浩
单位：1. 合肥工业大学汽车与交通工程学院 合肥 230009;；2. 安徽猎豹汽车有限公司 滁州 239064
摘要：为保障驾驶安全，车道偏离辅助系统成为一大研究热点。针对车道偏离辅助系统中的决策问题，提出采用可拓决策方法：以跨道时间和距车道中心线距离作特征量建立二维可拓集合，设计动态边界划分可拓域，不同域中分别采用自由驾驶模式、辅助驾驶模式和线控主动转向模式；求解出关联函数，确定可拓域中辅助驾驶模式人和车的控制权重。针对车道偏离辅助系统的横向运动控制问题，采用人工势场法设计转角控制器：建立了跨道时间模型，以跨道时间为变量设计势场函数，以得到的势场力代入参考车辆模型，用PID控制跟踪理想转向盘转角。针对不同域表征的车道偏离状态，实现自由驾驶模式、辅助驾驶模式和线控主动转向模式之间的切换。利用Carsim/Simulink联合仿真和硬件在环试验台验证了该方法的有效性。
关键词：车道偏离辅助,动态边界,驾驶模式切换,可拓决策,人工势场法；
基金资助：国家自然科学基金（U1564201，51675151，51375131）、中国博士后科学基金（2016M602000）和安徽省科技重大专项（17030901060）资助项目。
