动/静平台非一致型并联机构构型分析及设计方法
来源：机械工程学报杂志2023年第17期北京时间：
作者：李海虹, 董晋安, 郭山国, 刘志奇
单位：1. 太原科技大学机械工程学院 太原 030024;2. 河北机电职业技术学院机械工程系 邢台 054000
摘要：针对动/静平台非一致型并联机构的设计需求，提出一种基于尺度综合的机构构型设计方法。根据拓扑结构设计理论对目标自由度并联机构支链进行构造；确定平台联结铰点的数量及类型，对机构进行初步设计及动平台自由度校核；以一种五自由度动/静平台非一致型并联机构为例，运用一次尺度综合对机构尺寸参数进行一次改进，建立机构初步模型；定义冗余支链和角部支链，通过二次尺度综合对冗余支链位置进行二次改进，完成机构所有尺寸参数的计算，给出机构的整体模型；与相似尺寸下、相近工作空间内Stewart机构的局部传递指标图谱进行对比分析，该机构具有良好的运动/力传递性能，验证了所提出的并联机构构型设计方法的正确性和可行性。
关键词：螺旋理论,拓扑设计,尺度综合,性能指标；
基金资助：国家自然科学基金（51975396）和山西省基础研究计划面上项目（202103021224264）资助项目。
