全线控分布式驱动电动汽车底盘协同控制研究综述

来源：机械工程学报杂志2023年第20期北京时间：

作者：张雷, 徐同良, 李嗣阳, 程树辉, 丁晓林, 王震坡, 孙逢春

单位：1. 北京理工大学电动车辆国家工程研究中心 北京 100081;2. 北京理工大学北京电动车辆协同创新中心 北京 100081

摘要：全线控分布式驱动电动汽车底盘协同控制能够有效提高车辆的安全性与乘坐舒适性。以整车安全性与乘坐舒适性为目标，围绕车辆操纵稳定性控制、底盘容错控制、车身姿态控制与车辆平顺性控制四个方面，全面综述全线控分布式驱动电动汽车底盘协同控制关键技术与研究进展。针对操纵稳定性，介绍了驱动防滑与制动防抱死等车辆纵向稳定性控制方法，系统对比分析了单线控子系统和多线控子系统在车辆横摆与侧倾稳定性控制上的优缺点；概述分布式电驱动系统和线控转向系统失效时的底盘容错控制方法，详细讨论利用底盘协同控制降低线控子系统失效影响的可行性及主要控制方法；总结利用单/多线控子系统进行车身俯仰姿态与平顺性控制的方法，指出应兼顾车身姿态与平顺性控制，以提高车辆乘坐舒适性控制方法在复杂行驶工况下的有效性；最后，展望全线控分布式驱动电动汽车底盘协同控制技术发展趋势。

关键词：全线控底盘,分布式驱动,电动汽车,底盘协同控制,安全性,舒适性；

基金资助：国家自然科学基金(52272387)和北京市科技新星计划(20230484475)资助项目。