新型超冗余驱动混联机器人设计分析与性能优化
来源：机械工程学报杂志2024年第3期北京时间：
作者：刘晓飞, 万波, 王雨, 李鸣宇, 赵永生
单位：燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室 秦皇岛 066004
摘要：提出了一种新型五自由度超冗余驱动混联加工机器人,并对该机器人的关键结构进行了设计分析与性能优化。基于螺旋理论对该机器人自由度进行了分析,研究了机器人的拓扑构型特征并进行了结构设计,结合局域指标与全域指标分析了机器人运动/力传递性能,基于性能图谱与无量纲化结构参数对机器人传递性能进行了优化,获取了机构的最优结构尺度与最优传递性能分布,研究了最优结构尺度下机器人的全部优质姿态空间,并考虑关节运动限制与机构运动干涉条件,分析了机构的姿态空间。研究成果对于五轴混联机器人的研究与应用,具有重要的借鉴意义。
关键词：超冗余驱动,混联机器人,设计分析,运动传递,性能优化,工作空间；
基金资助：国家自然科学基金资助项目(52105036)。
