面向跨品类产品的可重构柔性装配技术研究
来源：机械工程学报杂志2024年第6期北京时间：
作者：胡松, 徐赵博, 肖磊才, 冯平法, 曾龙
单位：清华大学深圳国际研究生院 深圳 518055
摘要：随着社会逐步进入产品个性化时代，自动化专机装配方式，适应能力差、难以改造重用。通过有向图和集合表达对装配作业及装配线的数学模型进行分析，提出基于装配工序优先关系图的产品完整装配工艺数学模型表达。基于上述分析，设计一种可重构柔性装配系统，包含具备快速更换接口的装配单元、装配工夹具库以及几种集成化和一体化的装配工具和装配夹具。之后，根据可重构的需求搭建适合的控制系统架构，确立主控机与机械臂之间基于IO通信的控制权交互协议。最后，进行可重构装配单元仿真优化及样机制造，并以梭阀和减压阀为实例进行样机的装配试验。通过样机试验，验证所提出的可重构柔性装配技术在可重构装配概念、数学模型、设计方案、机械结构以及控制系统各方面的可行性，对于可重构柔性装配技术的应用具有重要意义。
关键词：可重构装配,柔性装配,快换技术,自动化装配；
基金资助：深圳市科创委高等院校稳定支持重点资助项目(WDZC20200821140447001)。
