非结式消元7R双环球面机构运动学位移分析

来源：机械工程学报杂志2024年第7期北京时间：

作者：刘伟, 刘宏昭

单位：1. 西安工程大学机电工程学院 西安 710048;2. 西安理工大学机械与精密仪器工程学院 西安 710048

摘要：提出一种7R双环球面机构运动学位移分析的方法。将球面4R机构连杆的方向矢量作为中间变量，建立关于其线性方程组，不进行结式消元，直接得到输入与输出一对一的运动学位移方程，位移分析结果与现有文献中数据一致。该方法的优点是不需将中间关节变量引入运动学位移方程，使得机构位移分析过程简化。使用该方法对一种多模式7R双环球面机构运动学位移进行分析，通过对运动学方程进行因式分解，确定了机构具有的两种运动模式和其共同位型，分析机构的转动工作空间。结果表明该7R双环球面机构具有一维转动位移子群与一维转动位移流形两种运动模式。提出的运动学位移分析方法，在分析结构参数对7R双环球面机构运动模式的影响方面具有一定的理论应用价值。

关键词：7R,双环球面机构,运动模式；

基金资助：国家自然科学基金(51275404)、西安工程大学博士科研启动基金(BS202106)和中国纺织工业联合会科技计划指导(2021073)资助项目。