可跳跃移动机器人机构设计与跳跃过程控制研究综述
来源：机械工程学报杂志2024年第15期北京时间：
作者：宋荆洲, 宫兴龙, 段嘉辰, 张腾飞
单位：北京邮电大学现代邮政学院(自动化学院) 北京 100876
摘要：近年来，结合传统轮式、腿式运动与跳跃运动的移动机器人受到了研究学者的广泛关注，它们在非结构地形中的优势使其在应急救援、野外巡查、地下勘探等方面有着广阔的应用前景。对目前出现的轮式跳跃机器人、轮腿跳跃机器人、球形跳跃机器人等新型移动机器人的研究现状进行了较为详细地介绍，从其机构设计与跳跃控制等方面进行了比较分析。在机构设计部分，分析了近年来轮式、轮腿式、球形跳跃机器人的跳跃机构设计特点，对其结构设计特点进行了对比总结；在跳跃控制方法部分，回顾了可跳跃移动机器人的空中姿态控制方法及落地缓冲控制方法。最后从可跳跃移动机器人的结构、储能、智能控制等方面，对其未来的发展方向与技术趋势进行了讨论和展望。
关键词：移动机器人,跳跃控制,跳跃机构；
基金资助：国家自然科学基金资助项目(62373063)。
