考虑驾驶员NMS特征的自动驾驶汽车人机共驾鲁棒横向控制
来源：机械工程学报杂志2024年第16期北京时间：
作者：隗寒冰, 吴化腾, 徐进
单位：重庆交通大学机电与车辆工程学院 重庆 400074
摘要：针对自动驾驶汽车人机共驾横向控制策略未能考虑驾驶员神经肌肉特征，驾驶员接管后自动控制系统无法根据其状态对驾驶员操作进行自适应调节的问题，分别建立车辆转向系统和二自由度模型，在此基础上以驾驶员误操作作为干扰输入，将车辆方向盘转角和横摆角速度作为状态变量设计H∞控制器，使车辆能够跟踪期望的方向盘转角；针对在复杂交通情况下自动控制系统失效需要驾驶员立刻接管问题，建立基于神经肌肉特征的驾驶员手臂模型，考虑驾驶员神经肌肉参数摄动的影响，以期望的方向盘转角作为输入，设计保性能鲁棒控制器，使驾驶员能输出理想方向盘转角，从而实现稳定的跟踪目标轨迹。仿真和实车试验结果表明，提出的人机共驾横向控制策略能够稳定跟踪目标轨迹，且算法具有良好的鲁棒性。
关键词：自动驾驶汽车,人机共驾,横向控制,H∞控制,保性能控制；
基金资助：国家自然科学基金面上(52172381，52072054)和重庆市川渝联合实施重点研发(cstc2021jscx-cylh0026)资助项目。
