趋向性锁链式路径规划算法
来源：机械工程学报杂志2024年第19期北京时间：
作者：王晓飞, 许家忠, 丁亮, 黄成, 杨怀广, 刘美军
单位：1. 哈尔滨理工大学先进制造智能化技术教育部重点实验室 哈尔滨 150080;2. 哈尔滨理工大学黑龙江省复杂智能系统与集成重点实验室 哈尔滨 150080;3. 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 哈尔滨 150080
摘要：摒弃传统点生点式路径规划方法，提出一种受人脑思维启发的新型趋向性锁链式路径规划方法。通过构建直通不可达路径，并以旋转方向模量增殖该路径，从而实现线生点式路径规划。以锁链式增殖方式替代点阵搜索，依靠族树矩阵生长完成障碍物绕行，最终获得趋向性更显著的路径，同时实现栅格访问量从幂次级到倍数级的降级。结果表明，所设计的趋向性锁链式路径规划方法，在实际路径规划时，响应更快、距离更短、趋向性更显著。
关键词：路径规划,可行族树矩阵,二维栅格地图；
基金资助：黑龙江省应用技术研究与开发计划(GA20A401)和国家重点研发计划(2022YFB4702300)资助项目。
