多柔索驱动细长杆件减摇系统动力学分析与实验
来源：机械工程学报杂志2024年第23期北京时间：
作者：孙茂凱, 王生海, 韩广冬, 方楠, 陈海泉, 孙玉清
单位：1. 大连海事大学轮机工程学院 大连 116026;2. 海底工程技术与装备国际联合研究中心国家级国际科技合作基地 大连 116026
摘要：细长杆件类结构物在吊装转运过程中呈现出典型的双摆特性，为解决高海况下细长杆件类结构物吊装过程中的摆动问题，提出了多柔索驱动的细长杆件减摇系统，并运用机器人学和牛顿欧拉方法建立细长杆件减摇系统的动力学模型，并进行动力学分析，研究了阻尼系数、吊钩与细长杆件质量和长度比以及船舶运动激励对细长杆件减摇系统的影响。根据多柔索驱动细长杆件减摇系统的原理搭建了缩比实验样机。硬件实验结果表明细长杆件减摇系统的仿真曲线与实验结果相吻合，验证了细长杆件减摇系统动力学模型的准确性，研究成果可为细长杆件这类双摆系统的多柔索减摇控制器设计提供依据，同时为细长杆件减摇系统的进一步的工程应用提供理论基础。
关键词：船用起重机,细长杆件,双摆,减摇；
基金资助：国家自然科学基金(52101396)和国家重点研发计划(2018YFC0309003)资助项目。
