基于液态金属传感的自感知软体机械手制备及性能测试
来源：机械工程学报杂志2024年第23期北京时间：
作者：王权岱, 董文斌, 黄乐, 高广明, 杨振朝, 赵仁峰, 李言
单位：西安理工大学机械与精密仪器工程学院 西安 710048
摘要：传统刚性机械手在人-机交互的场合存在潜在的安全性问题。在本体嵌入传感器的软体机械手凭借其柔性材料天然的柔顺性以及对自身状态和环境变化的感知能力，在非结构化工作环境的人机交互、易碎及不规则外形物品分拣以及医疗康复助力器械等方面具有良好的应用前景。然而传统传感器属于刚性体，无法匹配软体机械手反复拉伸弯曲工作条件下的大变形。论文采用镓铟锡液态金属合金代替传统电线作为导电体，通过纳秒激光对柔性基底表面处理改变液态金属在表面的润湿性实现液态金属图形化，从而制备出压力和弯曲传感元件；通过实验对所制备的柔性传感器的灵敏性和稳定性进行了测试；基于上述传感器制备工艺，制备了具有压力和弯曲状态自感知的软体机械手，通过实验测试了其对复杂形状物体的抓取能力以及操作过程中的自感知能力。提出一种具有自感知能力的软体机械手的设计制备方法，研究结果在软体机器人、康复辅助器械以及可穿戴柔性皮肤等方面也具有借鉴意义。
关键词：软体机械手,柔性传感器,液态金属合金,纳秒激光处理；
基金资助：国家自然科学基金资助项目(51775431，52075439)。
