一种新型液压装载机工作装置的运动学分析

来源：机械工程学报杂志2024年第23期北京时间：

作者：黄鹏, 李长硕, 丁华锋, 陈子明, 赵玉倩

单位：1. 东北大学机械工程与自动化学院 沈阳 110819;2. 东北大学秦皇岛分校控制工程学院 秦皇岛 066004;3. 中国地质大学(武汉)机械与电子信息学院 武汉 430074;4. 燕山大学机械工程学院 秦皇岛 066004

摘要：针对一种新型液压装载机工作装置进行运动学分析。首先，采用修正的Grübler-Kutzbach公式计算新型液压装载机工作装置的自由度，分析得出工作装置符合液压装载机的作业要求，可以实现铲斗相对机架的转动和竖直提升运动。其次，基于机构运动环路理论建立新型液压装载机工作装置的运动学正反解数学模型，通过算例与仿真对比运动学正反解的结果，验证机构位置的准确性。第三，采用Denavit-Hartenberg法建立新型液压装载机工作装置的关节空间模型，并对工作装置的关节空间进行求解分析，验证机构运动过程的准确性。最后，通过对新型液压装载机工作装置虚拟样机的一个工作循环进行仿真，分析工作装置最大卸载高度、卸载距离、平移性、卸载性和回位性等性能参数，验证新型液压装载机工作装置的实用性。研究结果表明该新型液压装载机工作装置符合实际工作要求，为液压装载机工作装置设计提供了重要的理论依据。

关键词：液压装载机工作装置,自由度,运动学,关节空间,工作循环；

基金资助：国家自然科学基金(51905080)和河北省自然科学基金(E2020501018)资助项目。