一种非对称Stewart机构的运动精度分析
来源：机械工程学报杂志2024年第23期北京时间：
作者：刘晓飞, 郭孟涛, 万波, 陈冉, 赵永生
单位：燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室 秦皇岛 066004
摘要：对一种4/2型Stewart机构的运动精度进行了分析。建立了考虑轴承游隙和驱动分支尺寸误差的机构误差模型，分析了动平台位姿误差的空间分布情况；基于误差模型进行了机构各误差项的灵敏度分析；给出了在满足动平台运动精度要求的条件下各关节精度的取值方法；还给出了分别基于灵敏度-蒙特卡洛法与基于遗传算法的两种精度综合方法；建立了机构的静刚度模型，结合工况综合考虑了各关节误差与结构形变带来的误差影响；并与常规Stewart机构进行了对比分析，证明了其在俯仰工况下的适用性。对今后并联机构精度综合方面的研究具有一定的借鉴意义。
关键词：误差模型,灵敏度,蒙特卡洛法,遗传算法,精度综合,刚度；
基金资助：国家自然科学基金资助项目(52105036)。
