大空间刚柔耦合机器人关键技术研究现状及发展趋势

来源：机械工程学报杂志2024年第23期北京时间：

作者：訾斌, 赵嘉浩, 王威, 杜敬利, 杨桂林

单位：1. 合肥工业大学机械工程学院 合肥 230009;2. 西安电子科技大学高性能电子装备机电集成制造全国重点实验室 西安 710071;3. 中国科学院宁波材料技术与工程研究所浙江省机器人与智能制造装备技术重点实验室 宁波 315201

摘要：大空间复杂环境下的自动化、智能化作业在高端制造、航空航天、大型工程等国家重点领域至关重要，是国家制造业创新技术水平的体现。大空间刚柔耦合机器人主要面向大范围空间下的复杂作业需求，兼具刚性和柔性传动特性，有着大空间广域范围下的高运动灵活度与系统自适应性，其发展则依赖于机构学、材料学、力学与智能控制等多学科的交叉融合。针对大空间刚柔耦合机器人的核心理论与关键技术，对大空间刚柔耦合机器人的驱动形式与机构设计、系统建模与性能分析、运动规划与高效控制等方面的研究成果进行了综述，归纳了大空间刚柔耦合机器人的典型工程应用，并对其基础理论与关键技术的未来发展趋势进行了总结与展望。

关键词：大空间刚柔耦合机器人,机构设计,系统建模,规划与控制,工程应用；

基金资助：国家自然科学基金资助项目(52335002,51925502)。