从机器人到微纳机器人：改变的不止是尺寸
来源：机械工程学报杂志2024年第23期北京时间：
作者：李隆球, 刘军民, 庄仁诚, 常晓丛, 周德开
单位：哈尔滨工业大学机器人技术与系统全国重点实验室 哈尔滨 150001
摘要：随着机器人技术在工业、医疗、服务、教育和军事等领域的广泛应用，传统的宏观机器人技术逐渐无法满足日益增长的微型化、精细化和功能高度集成化需求。微纳机器人作为机器人领域的新兴分支，因其尺寸小、推重比大、可控性好、拓展性强，成为研究的热点和前沿。通过回顾机器人技术的发展历程，详细分析了机器人发展的四个阶段和五代动力转换，并总结了机器人应具备的技术特征。在此基础上，对微纳机器人的发展历程、内涵及所处技术阶段进行了深入探讨，重点分析了从宏观机器人到微纳机器人在介质环境、驱动方式、运载方式和多功能耦合方式等技术特征的基础性改变，以及这些改变带来的技术挑战。重点从设计、制造、控制和检测四个方面，深入探讨了微纳机器人的深层次变化。最后，提出了微纳机器人技术的未来发展方向和建议。通过对这些问题的详细探讨，为未来机器人技术的发展提供了理论指导和实践基础。期望微纳机器人技术能够在更多领域实现突破，为精准医疗、环境治理、微纳制造等提供新的技术解决方案，推动社会和科技的持续进步。
关键词：微纳机器人,机器人,检测,控制,设计,制造；
基金资助：国家自然科学基金资助项目(52125505，U23A20637)。
