3-RRS并联机构动力学建模与性能分析
来源：机械工程学报杂志2025年第7期北京时间：
作者：张宇轩, 汪满新, 王明昊, 方明峰, 冯虎田
单位：南京理工大学机械工程学院 南京 210094
摘要：研究3-RRS三自由度并联机构动力学建模和性能评价方法。建立该机构位置、速度、加速度以及动力学模型，并通过Solidworks motion验证动力学模型的正确性。建立机构驱动力矩与广义坐标系下加速度间的映射矩阵，并考虑该机构一平动和两转动的运动特性，基于矩阵奇异值理论提出其平动和转动的加减速传动特性，构造既可替代机构全域动力学性能又可提升计算效率的“局部”动力学性能评价指标。研究机构全域和“局部”动力学性能分别随机构设计参数的变化规律及两者的关联性，验证采用“局部”性能可表征全域性能。
关键词：并联机构,动力学建模,性能评价；
基金资助：国家高质量发展专项资助项目(2340STCZB193)。
