一种基于激光与视频信息时空数据融合的行人检测方法

来源：交通运输系统工程与信息杂志2015年第3期北京时间：

作者：张荣辉，李福樑，周喜，蒋同海，游峰，徐建闽，杨三强

单位：1. 中国科学院新疆理化技术研究所，乌鲁木齐830011；2. 华南理工大学土木与交通学院，广州510640； 3. 新疆交通科学研究院，乌鲁木齐830000

摘要：针对城市交通行人安全问题，本文提出了一种基于激光与视频数据融合的行人检测方法.通过激光与视频数据空间和时间上的融合，将激光数据映射到图像坐标；在激光聚类过程中，采用K-means 聚类算法对激光云点进行聚类分析，然后运用行人宽度模型提取候选行人区域；在基于图像的行人检测过程中，选取头肩、躯干以及腿部人体特征部位，采用Haar-like 特征集和Boosting 算法进行训练，得到部位检测器；最后，基于贝叶斯决策的组合策略对候选行人区域进行有效判定.实验结果表明，本文所述算法有较好的检测精度和实时性能.

关键词：智能交通,行人检测,激光点云,机器视觉,K-means算法,Boosting算法,贝叶斯决策,智能交通系统

基金资助：国家自然科学基金（51208500，51408237，51108192）；中国博士后科学基金（2012M521824，2013T60904）；新疆维吾尔自治区自然科学基金（2013211B36，2013211B43）.