基于车载连续序列图像的道路曲率计算方法

来源：交通运输系统工程与信息杂志2016年第1期北京时间：

作者：胡钊政，张兰，柏东芳，赵斌

单位：1. 武汉理工大学智能交通系统研究中心，武汉430063；2. 河北工业大学电子信息工程学院，天津300401

摘要：提出一种基于车载连续序列图像的道路曲率计算方法.算法首先利用车载视 觉系统进行内外参数标定实现对路面车道线的三维重建，利用三维重建误差模型对重建 的数据点进行误差估计，并对数据点进行选弃.对序列图像中路面车道线重建出来的曲线 采用ICP 算法进行曲线匹配，并将匹配后的曲线映射到统一的参考坐标系中.最后利用匹 配曲线上的数据点进行圆周拟合，计算道路曲率.实验中利用真实的车载连续序列图像对 算法进行验证.针对曲率半径分别为96 m和430 m两段不同程度的弯道，利用本文算法计 算对应道路的曲率半径.结果表明，本文算法能够精确地计算出不同弯道的道路曲率,特 别是针对平缓弯道的曲率计算，比基于单幅图像的曲率计算方法更加准确与稳定.

关键词：智能交通,道路曲率,ICP算法,车载序列图像,曲线匹配,圆周拟合

基金资助：国家自然科学基金/National Natural Science Foundation of China（51208168）；湖北省自然科学基金/Hubei Natural Science Foundation（2015CFB252）；武汉市青年科技晨光计划/The Youth Chenguang Plan of Wuhan City（2015070404010196）； 道路交通安全公安部重点实验室开放基金/Open Project of Key Laboratory of Ministry