基于串级控制的四轮转向车辆稳定车道线保持

来源：交通运输系统工程与信息杂志2016年第2期北京时间：

作者：房泽平，段建民，杨晨

单位：1. 北京工业大学北京市交通工程重点实验室，北京100124；2. 中原工学院电子信息学院，郑州450007

摘要：针对四轮前后轮转向车辆的稳定车道线保持，提出集成直接横摆力矩和车道 线保持的串级控制策略.主控制器实现车道线保持控制；副控制器实现车辆稳定性控制. 主控制器的前轮转角作为副控制器的参考输入，计算期望滑移角和期望横摆率.后轮转角 和横摆力矩作为副控制器控制输入，基于LQ算法计算补偿后轮转角和横摆力矩，实际滑 移角和实际横摆率跟踪期望滑移角和期望横摆率.在副控制器车辆稳定性控制基础上，主 控制器实现准确地车道线保持控制，保证车辆在车道内安全行驶.实验结果表明，实现准 确车道线保持，并保证车辆的稳定性和操纵性.

关键词：智能交通,稳定车道线保持,串级控制,四轮转向,模型预测控制,线性二次型规划

基金资助：北京市属高等学校人才强教计划资助项目/Funding Project for A Cademic Human Resources Development in Institutions of Higher Learning Under the Jurisdiction of Beijing Municipality(038000543115025).