基于双目立体视觉的倒车环境障碍物测量方法

来源：交通运输系统工程与信息杂志2016年第4期北京时间：

作者：刘昱岗，王卓君，王福景，张祖涛，徐宏

单位：1. 西南交通大学a. 交通运输与物流学院；b. 机械工程学院，成都610031； 2. 中国电子科技集团第三十二研究所，上海200030

摘要：倒车引发的交通事故是主要的城市交通安全隐患之一，本文针对倒车安全及 障碍物检测中传统机器视觉倒车图像存在失真，以及距离感知精度低的问题，提出了一 种基于双目立体视觉的倒车环境障碍物测量方法.首先根据双目标定理论获取摄像头内、 外参数并分析摄像头畸变情况，使用标定参数对双目图像进行校正，运用极线约束使双 目图像平行共面，通过双目图像视差和三角测量原理获取图像中各目标的实际坐标，利 用固定单一物体计算测量距离与实际距离间的误差，进行双目立体视觉倒车障碍物检测 测量有效性研究.实验结果表明：摄像机横坐标与实际测量距离基本吻合，图像校正结果 比较理想，图像共面且极线对齐,能有效检测出后方障碍物，并有效提高倒车环境感知能 力和倒车安全性能.

关键词：智能交通,双目视觉,倒车环境,障碍物测量

基金资助：国家自然科学基金项目/National Natural Science Foundation of China（51175443, 61271341）.