考虑驾驶意图与动态环境的汽车避碰路径规划

来源：交通运输系统工程与信息杂志2016年第6期北京时间：

作者：彭理群,吴超仲,黄珍，楚文慧，贺宜

单位：1. 武汉理工大学智能交通系统研究中心，武汉430063；2. 水路公路交通安全控制与装备教育部工程研究中心， 武汉430063；3. 武汉理工大学自动化学院，武汉430070

摘要：为了提高动态道路交通环境下汽车主动避碰的适应性和安全性，本文综合考 虑了动态交通环境、驾驶意图和车辆动力学约束条件，提出道路势场模型来规划汽车避 碰路径.该模型考虑了被控汽车与道路障碍物的相对运动状态，以及道路车辆的行驶意 图，结合栅格法对传统人工斥力场模型进行改进.通过设置局部目标点避免规划路径陷入 局部势能最小位置，进而导引被控汽车逐渐向全局目标点收敛.最后，为适应车辆动力学 特性需求，对规划路径的曲率进行优化.试验结果表明，所提出的路径规划方法能导引被 控汽车绕过局部势能最小位置，与传统人工势场模型的路径规划结果相比，汽车行驶过 程中的最大碰撞风险指数降低了55.1%，且满足车辆动力学约束条件.

关键词：智能交通,避碰决策,路径规划,道路势场,驾驶意图

基金资助：国家自然科学基金/National Natural Science Foundation of China(51178364,61203236,51605350)；国家科技支撑计 划课题/National Key Projects in the Science & Technology of China (2014BAG01B03) .