自动化码头多AGV 路径冲突的优化控制研究

来源：交通运输系统工程与信息杂志2017年第2期北京时间：

作者：张素云，杨勇生，梁承姬，许波桅，李军军

单位：上海海事大学a. 物流科学与工程研究院；b. 商船学院，上海201306

摘要：针对自动引导车(AGV)在自动化码头水平运输过程中可能发生的路径冲突问题，提出一种将AGV路径容量、安全距离、行驶时间及行驶速度相结合的多参数优化控制模型.Dijkstra 算法规划多条AGV路径，位向量交集运算法检测路径冲突，改进的速度控制策略通过控制AGV在冲突节点处的行驶速度，解决冲突问题.对某自动化码头的 AGV路网进行仿真实验和分析.比较停车策略、速度控制策略和改进的速度控制策略的结果，验证了改进速度控制策略在AGV路径冲突问题中的可行性及有效性.

关键词：智能交通,路径冲突,冲突检测,速度控制,自动引导车,自动化码头

基金资助：国家自然科学基金/ National Natural Science Foundation of China(61540045，71471110)；上海市科委创新项目/ Action Plan for the Innovation of Shanghai Science and Technology Committee (14170501500，14D2280200，16DZ1201402)；教育部人文社科项目/ The Ministry of Education of Humanities a