改进的光照不变道路检测算法

来源：交通运输系统工程与信息杂志2017年第5期北京时间：

作者：杜凯，宋永超，巨永锋，姚洁茹，房建武，包旭

单位：1. 长安大学电子与控制工程学院，西安710064；2. 江苏省交通运输与安全保障重点实验室, 江苏淮安223003

摘要：针对大多数道路检测方法存在光照变化敏感，阴影导致误检、漏检等问题，提出了一种改进的光照不变道路检测算法.首先将道路图像RGB空间转换为几何均值对数色度空间；然后根据Shannon 熵确定相机轴标定角θ ，利用Chebyshev理论去除θ 奇异值，得到光照无关图Iθ ；其次通过随机抽样方法提取道路样本点，包括道路基准样本点和道路参考样本点；最后建立道路置信区间分类器，将道路从背景中分离出来.实验结果表明，该算法能很好地消除光照变化和阴影对道路检测的影响，检测精度高，能满足实际道路检测实时性要求.

关键词：智能交通,道路检测,光照不变,辅助驾驶,阴影去除

基金资助：国家自然科学基金/National Natural Science Foundation of China (61603057)；陕西省科技工业攻关项目/Shaanxi Province Science and Technology Industrial Research Projects (2015GY033)；江苏省交通运输与安全保障重点建设实验室开放基金资助/Supported by Jiangsu Province Transportation and Security Key Labo