多层感知器自监督在线修正的道路识别算法

来源：交通运输系统工程与信息杂志2019年第4期北京时间：

作者：宫金良，孙晓峰，张彦斐

单位：山东理工大学a. 机械工程学院；b. 农业工程与食品科学学院，山东 淄博 255049

摘要：为解决自主移动机器人非结构化道路识别检测准确性、鲁棒性及实时性的问题，提出一种基于感兴趣区域(Region of Interest，ROI)与多层感知器(Multi-Layer Perceptron，MLP)为核心的自监督在线修正算法.首先，通过ROI算法规定被处理图像的有效计算区域；其次，利用多层感知器对样本数据进行训练，将感兴趣区域按相应特征实现分类处理，并对分类区域进行形态学处理及特征提取处理，筛选出有效的行驶区域；最后，通过自监督在线修正算法替换错误处理结果，进一步保障道路分类识别的准确性.实验结果表明，改进算法能准确地识别出环境中的道路区域，具有良好的实时性与可靠性.

关键词：智能交通,道路识别,多层感知器,自主移动机器人,非结构化道路,在线修正

基金资助：国家自然科学基金/National Natural Science Foundation of China(61303006)；淄博市校城融合项目/Campus Urban Integration Project of Zibo(2017ZBXC151)；山东省重点研发计划项目/ Key Research and Development Program of Shandong Province(2019GNC106127).