基于Ant-agent 的自动化码头AGV 控制算法

来源：交通运输系统工程与信息杂志2020年第1期北京时间：

作者：兰培真，陈锦文，曹士连

单位：1. 集美大学海上交通安全研究所，福建厦门 361021； 2. 交通安全应急信息技术国家工程实验室，福建厦门 361021

摘要：为解决自动化码头水平运输区存在的自动导引车(AGV)路径冲突和道路死锁问题，提高运输效率，将AGV视为蚂蚁智能体(Ant-agent)，设定其携带负反馈机制的信息素进入运输路网. 引入拥挤度及拥挤度阈值q ，建立新的状态转移规则；针对节点冲突和路径拥堵，构建解决机制；提出基于Ant-agent 的AGV控制算法，采用两阶段均匀设计试验法确定算法最优参数组合. 仿真结果表明，与传统动态路径规划算法对比，所提算法在各运输任务量下的避碰性能、解锁性能和运输效率均有较大提高，可有效地解决AGV路径冲突和道路死锁，提高运输效率.

关键词：智能交通,路径冲突,道路死锁,Ant-agent,自动导引车,控制算法

基金资助：福建省自然科学基金/ Natural Science Foundation of Fujian Province, China (2017J01796, 2016J01763).