具有时空约束的无人车集群构型变换方法

来源：交通运输系统工程与信息杂志2020年第2期北京时间：

作者：苏致远，李永乐，徐友春，章永进

单位：陆军军事交通学院，天津 300161

摘要：针对具有时空约束的无人车集群构型变换问题，采用图论方法描述集群协同关系，将集群构型变换问题分解为最小变换单元的队形变换问题. 为满足队形变换的空间约束，运用基于模型的轨迹预测方法为无人车规划提供满足起点和目标点约束的行驶路径，运用曲线插值方法规划平滑且满足时间约束的速度曲线，根据碰撞检测结果提出速度规划的边界条件. 仿真和实车实验证明了构型变换方法的有效性.

关键词：智能交通,时空约束,无人车集群,构型变换

基金资助：国家重点基础研究发展计划/National Basic Research Program of China(2016YFB0100903).