基于行为识别的智能车纵向决策研究

来源：交通运输系统工程与信息杂志2020年第3期北京时间：

作者：曹波，李永乐，赵凯，朱愿

单位：1. 陆军军事交通学院镇江校区，江苏镇江 212003；2. 陆军军事交通学院军事交通运输研究所，天津 300161

摘要：针对智能车纵向决策问题，提出基于环境车辆偏离车道程度识别运动模式的方法；构建动态环境车辆横纵向轨迹预测模型，并求解；构建保持、先行、避让在内的决策集，提出基于预测轨迹的单个车辆决策方法，并基于所有动态环境车辆的决策结果在加速、减速和匀速3 种结果中做出综合决策. 实车实验表明：在直行、换道和转弯运动模式下轨迹预测平均误差分别为0.11，0.29，0.80 m，预测精度较高；复杂动态环境下，本文提供的纵向决策信息提升了智能车行驶的安全性和舒适性.

关键词：智能交通,智能车,纵向决策,行为识别,运动模式,轨迹预测

基金资助：国家重点研发计划/National Key Research and Development Program of China(2016YFB0100903).