基于多车协作优化的冲突消解模型

来源：交通运输系统工程与信息杂志2020年第6期北京时间：

作者：成英，赵建有，汪磊

单位：1. 天津职业技术师范大学 汽车与交通学院，天津 300222；2. 长安大学 汽车学院，西安 710064； 3. 天津中德应用技术大学 汽车与轨道交通学院，天津 300350

摘要：传统自动驾驶车辆以假设通行权为前提设计冲突消解算法，但在无信号交叉口存在道路通行权不明确情况，给自动驾驶车辆决策带来困扰.本文提出基于多车协作优化的无信号交叉口冲突消解方法，将多个自动驾驶车辆看成一个整体，利用多目标优化控制理论，计算分配给相互冲突车辆的期望速度规划，达到协作行驶的目的.设置协作与非协作式冲突消解仿真实验.结果表明：多车协作的冲突消解方法通过优化车辆联合行动，使交叉口车辆整体收益最大，各利益体间的收益更为均衡；与非协作行驶决策相比，冲突消解时间缩短，减少交叉口单车平均延误1~2 s，平均减少量约为5%.本文可为无信号交叉口自动驾驶车辆冲突时自主协同行驶提供参考.

关键词：智能交通,冲突消解,遗传算法,自动驾驶,交叉口,多车协作

基金资助：天津市科技计划项目/ The Science and Technology Plan Project of Tianjin, China (19YFSLQY00010, 19JCQNJC03400, 20KPHDRC00030).