驾驶人“感知-决策-操控”行为模型

来源：交通运输系统工程与信息杂志2021年第1期北京时间：

作者：冯树民，黄秋菊，张宇，赵琥

单位：1. 哈尔滨工业大学，交通科学与工程学院，哈尔滨 150010；2. 哈尔滨职业技术学院，汽车学院，哈尔滨 150081

摘要：为准确模拟驾驶人跟车行为，提出基于隐马尔可夫模型(Hidden Markov Model，HMM)的驾驶人“感知-决策-操控”行为模型。建立描述驾驶意愿的HMM模型，模拟驾驶人感知过程，获得期望的车间距；预测模块模拟驾驶人根据交通环境和自身生理、心理状态预测车辆未来轨迹，即决策过程；优化模块描述驾驶人为使预测的车辆轨迹跟踪上期望的车辆间距而采取的操控汽车的执行动作，即操控过程。上述3个模块的滚动过程实现了对驾驶人跟车行为的模拟。利用自然驾驶数据进行算例分析，结果表明，本文模型预测车间距平均误差仅为1.47%，证明了所建模型的有效性及准确性。本文为驾驶行为建模方法的理论研究和应用拓宽了思路。

关键词：交通工程,驾驶行为模型,HMM理论,自然驾驶状态跟车行为,自动驾驶

基金资助：国家重点研发计划项目/National Key Research and Development Program Project of China(2017YFC0803901)。