混合交通流环境下单交叉口自动驾驶车辆轨迹优化
来源：交通运输系统工程与信息杂志2022年第2期北京时间：
作者：刘春禹, 刘永红, 罗霞, 朱颖
单位：1. 西南交通大学，a. 交通运输与物流学院，b. 综合交通运输智能化国家地方联合工程实验室，成都 611756； 2. 中国铁路工程集团有限公司，北京 100039
摘要：信号交叉口对城市道路的通行能力以及车辆的燃油消耗具有重要影响。本文提出一种在自动驾驶车辆和人工驾驶车辆混合交通流环境下的自动驾驶车辆的轨迹优化方法。基于交叉口信号灯的配时方案，构建车辆旅行时间估计模型，并以自动驾驶车辆燃油消耗最小以及通行效率最大为目标，构建自动驾驶车辆轨迹优化模型，对车辆进行动态轨迹规划和控制。车辆轨迹滚动优化模型采用高斯伪谱法进行离散化求解，并基于SUMO仿真平台对模型结果进行验证。仿真结果表明，自动驾驶车辆可以通过优化自身控制变量影响人工驾驶车辆的运行状态，减少交通流的排队以及时走时停现象。本文提出的车辆轨迹优化方法对于降低车队整体燃油消耗、提升车队平均速度、缩短平均行程时间具有重要作用。
关键词：城市交通,滚动优化,车辆控制,伪谱法,交通仿真
基金资助：四川省科技厅科技计划项目
