考虑风险场景的驾驶员紧急制动模型研究

来源：交通运输系统工程与信息杂志2024年第6期北京时间：

作者：郑建明, 华一丁, 张宇飞, 路文豪, 石佩鑫, 覃斌, 赵目龙

单位：1. 中国第一汽车股份有限公司，研发总院，长春130000；2.中国汽车技术研究中心有限公司，天津300300

摘要：针对自动驾驶汽车安全性评估缺失与人类驾驶能力对比的问题，本文提出一种考虑风险场景的驾驶员紧急制动模型。首先，分析环境车辆行为位置及交通事故库，得到同车道前车紧急制动、相邻车道前车紧急切入以及同车道前车紧急切出后遇静止前前车3个风险场景；其次，总结得出最大减速度、制动效能提升时间及决策响应时间这3个制动模型关键参数及提取方法；通过场地实车及驾驶模拟器仿真两种实验方式联合标定关键参数；通过全集泛化风险场景变量，明确风险场景下碰撞与未碰撞的边界，构建驾驶员紧急制动模型；通过对泛化结果中的典型场景进行实车实验，结果表明，本文提出的模型与人类驾驶能力相似度为77.8%。本文采集参数可为后续其他驾驶模型研究提供参考，所构模型可对自动驾驶汽车的准入及安全性判断提供支撑。

关键词：交通工程,紧急制动模型,泛化仿真,驾驶能力边界,风险场景