L3级自动驾驶车辆两阶段预警对接管绩效影响研究

来源：交通运输系统工程与信息杂志2025年第5期北京时间：

作者：吴付威, 杨慧, 马勇, 崔同川, 闫晟煜, 张智

单位：1. 长安大学，a.汽车学院，b.汽车运输安全保障技术交通运输行业重点实验室，西安710018；2. 空军工程大学，航空工程学院，西安710086

摘要：为探究L3级自动驾驶车辆两阶段预警方式对接管绩效的影响，本文基于三自由度驾驶模拟器开展高速公路接管场景下的自动驾驶接管试验。首先，招募并采集25名被试的接管行为数据；其次，分析不同接管方式（单阶段和两阶段）和预警时间间隔(2，3，4s)对接管时间、换道完成时间、方向盘最大转角、最大纵向减速度以及越线时刻时距的影响；最后，基于以上指标建立基于熵权法的模糊综合评价模型，对不同接管模式的接管绩效进行量化分析。结果表明：与单阶段接管模式相比，两阶段接管预警方式下驾驶人接管车辆的时间显著缩短，换道完成时间显著降低，越线时刻时距显著增大。在接管请求时间为5s的前提下，两阶段预警中2s的预警时间间隔可以使驾驶人获取情景意识并接管，3s的预警时间间隔已能有效改善车辆的横向稳定性。与2s和3s预警时间间隔相比，预警时间间隔为4s时，换道完成时间缩短6.7%和9.6%，最大纵向减速度降低64.1%和56.4%，差异显著。模糊综合评价中，预警时间间隔为4s的两阶段接管模式得分最高，接管绩效更优。研究结论能够为两阶段预警在L3级自动驾驶车辆接管过程的应用提供一定的理论参考。

关键词：智能交通,接管绩效,驾驶模拟试验,两阶段接管,预警时间间隔,接管行为

基金资助：陕西省重点研发计划项目(2025CY-YBXM-064)；长安大学中央高校基本科研业务费专项资金(300102225501)。