五自由度机械臂的番茄智能采摘机器人
来源：江苏农业科学杂志2018年第第21期北京时间：
作者：邵堃
单位：河南职业技术学院机电工程系，河南郑州 450046
摘要：为实现温室大棚内番茄的自动采摘工作，通过模拟人工采摘番茄的过程设计了基于五自由度机械臂的番茄智能采摘机器人，主要由定位导航系统、双目视觉系统和五自由度机械臂等组成。首先，通过对五自由度机械臂进行建模，求解出各关节的角度与目标点坐标的关系；然后利用双目视觉系统对植株上番茄的大小和颜色扫描来判断成熟程度，并定位目标中心点的三维坐标，再将其转化到机械臂坐标系下，最终通过控制各关节的舵机将末端执行器送到成熟番茄的位置完成采摘任务。对五自由度机械臂的控制精度进行测试，结果表明：在9个不同高度和不同方向的目标点中最大的距离偏差仅为6.71 mm；在实际作业试验中，采摘成功率高达94.82%，而单颗平均采摘耗时仅为 9.94 s，完全满足设计的要求，能够胜任温室内大规模番茄采摘的工作。
关键词：五自由度;机械臂建模;番茄智能采摘;智能机器人;导航系统;双目视觉;坐标系变换
基金资助：国家自然科学基金(编号：60974005)；国家科技支撑计划(编号：2014BAH09F00)。
