激光导航设施管理机器人自动控制系统的研究

来源：江苏农业科学杂志2018年第第20期北京时间：

作者：王艳莉; 曹仁勇; 耿长兴

单位：1.江苏农林职业技术学院，江苏句容 212400； 2.苏州大学，江苏苏州 215155

摘要：采用激光导航技术，以自动导航为目标，设施管理机器人完成了自主行走及导航自动化。在大棚内应用激光扫描仪采集植株的位置数据，实时监测，设计导航路径；基于PID理论的比例控制器控制管理机器人沿拟合路径自动行走，完成导航。试验数据显示，管理机器人在大棚内自动行走30 m，速度0.35 m/s，测得最大偏差为0.20 m。充分表明，该激光导航控制系统采集位置信息快速、准确，对于设施管理机器人的自动行走适用性强，可靠性高。

关键词：激光导航;设施管理机器人;自动控制;横向偏差;拟合路径

基金资助：江苏省农业三新工程［编号：SXGC(2016)306］；2016年镇江市重点研发计划(现代农业)项目(编号：NY2016023)。