化肥码垛机器人的轨迹规划及仿真试验
来源：江苏农业科学杂志2018年第第19期北京时间：
作者：郭瑞峰; 彭战奎; 张文辉; 彭光宇
单位：西安建筑科技大学机电工程学院，陕西西安 710055
摘要：目前化肥行业常见的码垛方式有3种，分别是人工码垛、传统机械码垛以及码垛机器人码垛。虽然化肥码垛机器人的价格比前面2种要贵，但它在后期的使用过程中更能节省企业的生产成本。以实验室自主设计的四自由度化肥码垛机器人为例，通过几何法与Modified-DH模型组合求解的方式，推导该机器人正运动学方程。在逆运动学求解时，通过Atan2函数及各关节运动范围，求出其可行解；针对逆解的多解问题，利用最短行程的原则进行优化，得到各关节角的最优解。为了保证机器人精确、流畅、连续、平稳地码放化肥包装袋，采用“5-3-5”法进行轨迹规划；通过ADAMS进行单周期仿真分析，验证了理论方法的正确性及机械手设计的合理性。最后完成化肥码垛机器人的试制，结果表明该码垛机器人可以满足设计要求。
关键词：化肥码垛机器人;轨迹规划;ADAMS仿真;Modified-DH模型;运动学分析
基金资助：陕西省工业科技攻关项目(编号：2015GY068)。
