拖拉机路径跟踪的变论域模糊控制

来源：江苏农业科学杂志2018年第第13期北京时间：

作者：陈志刚; 王诗冬; 杜彦生; 魏新华; 钟志堂

单位：1.江苏大学环境与安全工程学院，江苏镇江 212013； 2.江苏大学电气信息工程学院，江苏镇江 212013；3.江苏大学农业装备工程学院，江苏镇江 212013； 4.江苏省农业机械技术推广站，江苏南京 210017

摘要：为了提高拖拉机自动导航控制系统的精度，采用变论域理论设计纠正位置和方向偏差的自适应模糊控制器，对搭载全液压转向装置的东风DF904拖拉机进行了在无干扰平坦路面和有干扰坑洼路面按预定路径行走的试验。结果表明，在平坦路面无干扰时路径跟踪的最大偏差不超过 7 cm，平均偏差小于4 cm，在遇到障碍干扰而发生路径和方向偏差时拖拉机能快速、准确地纠正偏差，返回预定路径，完全满足作业要求，验证了提出方案的可行性和有效性。

关键词：拖拉机;路径跟踪;变论域理论;模糊控制

基金资助：江苏省科技支撑计划(编号：BE2014415)；江苏省镇江市农业科技支撑计划(编号：NY2014030)。