温室巡检机器人关键技术研究进展与展望

来源：江苏农业科学杂志2024年第第16期北京时间：

作者：王少聪;杜肖鹏;丁小明;王会强;李恺;何芬;张勇;牛树启;付媛;冯阔;邓浩楠

单位：1.河北农业大学机电工程学院，河北保定 071000； 2.农业农村部规划设计研究院，北京 100125；3.农业农村部农业设施结构设计与智能建造重点实验室，北京 100125； 4.保定市理工中等专业学校，河北保定 071000；5.保定市竞秀公园，河北保定 071000； 6.保定市动物园，河北保定 071000

摘要：有效的作物检测对保证作物产量和质量至关重要，以往的巡检方式效率低下，易受工作人员经验和传感器精度的影响。随着农业智能化的发展，温室巡检机器人逐渐应用于温室作业，温室巡检机器人结合机器人技术和温室农艺需求，本文旨在实现智能化温室巡检和监测，可自主、高效、安全、可靠地进行温室巡检任务。本文重点综述温室巡检机器人的研究进展和应用情况，涵盖巡检平台、导航与定位、信息采集与处理以及信息传输4个关键技术。首先，从巡检平台出发，对轮式、履带式、足式、轨道式和无人机平台在温室巡检中的应用进行介绍；其次，对轨道、视觉、雷达导航方式进行阐述，重点介绍地轨式和挂轨式轨道导航技术；再次，在信息采集与传输方面，不仅综述巡检机器人在环境信息和作物状态中的应用，更是创新地加入在设施及设备监测等任务方面的应用；最后，对温室有线与无线信息传输方式进行介绍和对比，总结温室巡检机器人的特点与挑战，并探讨未来关键技术的发展趋势，以期为未来智能温室巡检机器人研究提供参考。

关键词：温室;巡检机器人;巡检平台;导航与定位;信息采集与处理;信息传输